Rota de Darwin
As rochas foram descobertas acidentalmente por navegadores portugueses, quando a armada sob o comando do Capitão-mor D. Garcia de Noronha, com destino à Índia, e composta por seis caravelas, aí registou em 20 de abril de 1511 o seu primeiro naufrágio (de acordo com o Livro das Armadas. Apenas duas das suas embarcações chegariam ao destino. Navegando em mar aberto, em noite fechada, ouviu-se de súbito o rugir das ondas, e antes que fosse possível qualquer providência, a "São Pedro", sob o comando do capitão Manuel de Castro Alcoforado, encontrava-se encalhada sobre um dos rochedos, com os fundos abertos. A tripulação foi resgatada por outra caravela da mesma esquadra, a "São Paulo", tendo o episódio dado o nome aos rochedos. Figuram pela primeira vez em um mapa espanhol de 1513, de autoria do navegador Juan da Nova Castello e, posteriormente, em 1529, em outro, do navegador português Diego Ribero.
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